前面公車的車尾廣告印了一個大大的停車標誌，你會誤以為那是路標踩煞車嗎？

你不會踩，你知道那只是一張貼紙、一個廣告。可是對一台只會「看圖」的車來說，那是一個紅色八角形、寫著教科書級別的 STOP。它真的在大馬路中間停下來，你就會聽到後面的司機「叭！！！」。

Google 母公司 Alphabet 旗下的 Waymo 做的就是駕駛座上沒有人的自駕車。它在 2026 年 2 月說，已經在 10 多個大城市最熱鬧的市中心，累積將近 2 億英里的完全自動駕駛。2 億英里大約是 3.2 億公里，夠在地球和月球之間來回 400 多趟。開了這麼多路，老司機還會被一張 STOP 貼紙騙？

一雙眼睛不夠，那就三雙

車子要看路，靠的是感測器（Sensor）：把外面的光、電波這些訊號，轉成電腦讀得懂的資料。Waymo 的車上有三種，各管一件事。

光達（LiDAR，Light Detection and Ranging）自己打出雷射，量光彈回來花了多久，就知道那個點有多遠。每秒打出大量雷射點，組起來就是一張立體的「點雲（Point Cloud）」，像用無數顆小珠子把周圍的東西描出輪廓，看得出多大、多遠。Waymo 說它最遠看得到 300 公尺，大約三個足球場接起來那麼長，白天晚上都行；沒有月亮的夜裡，也能發現一整個街區外正在走路的行人。

相機看顏色和字：紅綠燈現在是哪個顏色、臨時施工牌寫什麼，靠它。這是光達做不到的，因為點雲只有形狀，沒有顏色。

雷達用無線電波，可以直接量出前車或行人往哪走、多快；下雨、起霧、下雪時，也比靠光的感測器撐得住。

讓三個兄弟肝膽相照

這叫感測器融合（Sensor Fusion）：把不同感測器的資料合在一起判斷，用一個的強項補另一個的弱點。（是不是有點像一家公司裡面各司其職？）

拆開來看有三：第一，各自回報：相機交出畫面，光達交出點雲，雷達交出速度和方向，三份資料格式完全不同。第二，對到同一個位置：這類系統需要對齊相機畫面裡的那塊紅色，對應的是點雲裡哪一團點、雷達量到的哪一個移動物體，三份證詞才不會各說各話。第三，互相比對：說法一致，就更有把握；說法打架，就要想想是誰看走眼。Waymo 自己的說法是，感測器夠多樣，才能提高偵測結果的信心（Confidence），也就是系統對這件事情有幾分把握。

回到公車。相機說：前面有個紅色八角形，寫著 STOP。光達說：那個位置是一塊貼在大車屁股上的平面，不是立在路邊的柱子。雷達說：這東西正跟著公車往前開。三個人說詞一對，答案就出來了：這不是路邊的標誌，是公車的一部分。Waymo 的說法是，光達可以幫忙判斷相機看到的停車標誌，其實是店面玻璃的倒影，或公車背後的廣告。

高速公路上也一樣：遠處車流變慢，相機和雷達先發現，車子開始減速；越靠近，光達的細節越多，反應就調得越準。

2026 年的第六代系統，相機數量不到上一代的一半。Waymo 說，相機視野受限時，光達和雷達提供備援（Redundancy）。備援就是「一個倒下，兄弟頂著」：相機被雨水糊住，另外兩個 Brother 還在。

大家都看不到的地方

兄弟再多，也有三個都看不到的地方：被大卡車擋住的車、看不到另一頭的急彎。Waymo 說它「不開得比自己看得到的還快」。一台車超過卡車後被擋住，系統會記得它可能還在那裡，再決定要不要變換車道；彎道另一頭看不見，就先減速、小心通過。

代價就是慢。人類司機憑經驗賭一把切過去的地方，Waymo 可能還在等，後面的車也只好陪它多等幾秒。所以為什麼人類偶爾會出車禍？因為我們的經驗覺得「應該沒車」、「應該沒有機車會衝出來吧？」。

延伸討論

你有沒有看錯過什麼東西，後來靠別的線索才發現真相？

來源（查證日 2026/11/08）：

• The Waymo Driver Handbook: Teaching an autonomous vehicle how to perceive and understand the world around it（Waymo Blog）（在新分頁開啟）・2021/10/28
• Beginning fully autonomous operations with the 6th-generation Waymo Driver（Waymo Blog）（在新分頁開啟）・2026/02/12
• 如何為自動駕駛車輛選擇適合的感應器（Ansys）（在新分頁開啟）・2021/12/03

文／上哲（ChatGPT 協力）